위험한 환경에 로봇을 배치하려고 할 때 응급 구조원이 직면하는 문제 중 하나는 로봇을 필요한 곳으로 이동시키는 것입니다. 때때로 쓰레기로 가득 찬 방이나 집에 로봇을 던지는 것이 더 나을 수 있지만 로봇은 바퀴나 계단에 있어야 합니다. 그렇지 않으면 작동하지 않을 것입니다. 연구원들은 다음과 같은 로봇을 개발했습니다. 농업, 환경에 던져질 수 있고 항상 바퀴에 착지합니다.
농업 ~을 의미하다 민첩한 지상 로봇, 그리고 프로토타입은 웨스트 포인트에 있는 미 육군 사관학교 팀에 의해 만들어졌습니다. 각 바퀴는 서로 독립적으로 움직일 수 있으며 자체 전기 허브 모터가 있습니다. 각 휠을 독립적으로 제어할 수 있어 조작이 더 쉬워집니다.
로봇이 던져지면 온보드 관성 측정 장치가 자유 낙하를 즉시 감지할 수 있습니다. 그런 다음 관성 측정 장치는 각 바퀴가 서로 다른 각도와 속도로 회전하도록 설정하는 내장 PD(비례 미분) 컨트롤러를 트리거합니다. 이 회전은 로봇이 네 바퀴 모두에 착지할 수 있도록 로봇의 피치, 롤 및 요 각도를 제어하는 토크를 생성합니다.
이 동작은 로봇이 항상 바퀴에 수직으로 착지하고 충격력을 고르게 분산시켜 잠재적인 손상을 최소화하도록 합니다. 일단 운전대를 잡으면 AGRO는 주변 세계로 이동하여 구조자의 도움을 받아 탐험할 수 있습니다. 개발팀은 끝에 바퀴가 달린 구부러진 다리가 있는 미래 버전을 만들 계획입니다. 이 디자인은 충격을 흡수하고 작업이 장애물을 극복하는 데 도움이 됩니다.
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