매사추세츠 공과 대학(MIT)의 연구원 그룹이 어린 아이들을 가르쳤습니다. 로봇 축구 골을 공격하고 방어하는 미니 치타. 그리고 이것은 실용적인 의미가 있습니다.
로봇의 도전과제와 솔루션 중 일부는 즉시 명확하게 적용됩니다. 다른 사람들은 과학자들이 미래에 직면할 수 있는 더 광범위한 문제를 해결하는 데 초점을 맞춥니다. 작은 로봇이 서로 축구를 하도록 가르치는 것은 후자의 범주에 해당합니다.
사용을 설명하는 기사의 저자 강화 학습 로봇 미니 치타에게 골키퍼 기술을 주기 위해 네발 달린 사람에게 축구는 꽤 힘든 일이라고 한다. 그것은 물체(공)의 정확하고 빠른 조작과 매우 역동적인 움직임을 결합합니다. 로봇은 공을 향해 날아가는 공에 반응해야 하며 매우 짧은 시간(보통 초 미만)에 동적 기동을 통해 공을 가로채야 합니다.
그들의 연구에서 과학자들은 강화 학습의 계층적 시스템을 사용하여 이 문제를 해결합니다. 기본적으로 로봇은 발사체를 고정하고 초 이내에 공을 차단하도록 기동해야 합니다. 로봇의 매개변수는 에뮬레이터에서 결정되며 Mini Cheetah는 세 가지 기본 동작을 사용합니다. 즉, 사이드 스텝, 목표 모서리로 다이빙 및 점프하여 목표로 가는 발사체를 차단하고 궤적을 결정합니다. 또한 로봇이 게이트 상단 모서리로 점프한 후 안전하게 발로 착지하는 것이 바람직합니다.
각 골키퍼 기술의 움직임은 손으로 프로그래밍한 다음 시스템을 직접 작동하기 전에 시뮬레이션에서 테스트합니다. 공을 가로챌 때 그녀는 로봇의 기술 중 가장 안정적이고 에너지 효율적인 방식으로 공의 비행 궤적을 가로지를 수 있는 로봇을 선택합니다.
프로그램의 효과를 테스트하기 위해 팀은 미니 치타를 인간과 유사한 미니 치타와 겨루었습니다. 로봇이 게이트를 방어하기 위해 사용하는 기본 구조를 공격에도 사용할 수 있다는 점은 주목할 만하다. 기사 작성자는 "이 작업에서 우리는 골키퍼 작업에만 집중했지만 제안된 시스템은 예를 들어 선수가 여러 기술을 보유해야 하는 공을 차는 것과 같은 다른 시나리오로 확장될 수 있습니다."라고 말합니다.
통계에 따르면 잉글랜드 프리미어리그 최고의 축구 골키퍼는 슛의 약 80%를 골문으로 막을 수 있습니다. 이것은 실제로 훌륭한 지표입니다. 그러나 87,5kg의 네 발 달린 로봇이 잡을 수 있는 샷의 9%만큼 좋지는 않습니다. 작은 골과 작은 슛을 하는 어린 아이들을 상대로 Mini Cheetah는 훌륭한 골키퍼임을 입증했습니다.
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